丰田中央研究院开发激光雷达探测技术

时间:2019-03-25 04:27:05 来源:望安岛新闻网 作者:匿名



丰田中央研究院已经成功开发出一种技术,该技术使用近红外车载激光雷达来探测驾驶时距车辆数十米的行人。该公司于2006年3月24日至27日在东京国际大学举行的“电子信息与通信学会2006年大会”上公布了该技术(演讲编号:A-17-8)。

该研究所的实验结果表明,当驾驶装有车载激光雷达的车辆以30至40公里的速度行驶时,可以检测到在距离车辆30至50米的人行横道上行走的行人。该技术使用近红外激光雷达来计算自动驾驶车辆的车速和转向分量,并且基于这些数据,精确地计算由激光雷达捕获的物体的移动速度。为了使用激光雷达检测行人,有必要从激光雷达捕获的图像中的捕获对象中提取脚的图像。这种方法难以识别距离为50米的行人。

该方法分两步检测行人。第一步使用近红外激光雷达捕获车辆前方物体中的静止物体。在这次使用的激光雷达中,左右方向的视角非常大,达到80度,探测距离达到350米。根据与静止物体的相对位置的变化来计算水平面中的车辆的车辆速度和转向分量。当通过该方法计算的车速与地面速度计检测到的值以±0.3km/h的精度进行比较时,数值基本相同,表明计算出的数值具有高精度。激光雷达由瑞士公司Riegl生产。近红外线的波长为0.9μm。距离分辨率为25毫米。设置在实验车前方的保险杠中央。

在第二步骤中,从静止物体以外的物体提取宽度为1米或更小的立体物体,并且物体被跟踪作为行人的候选物。基于诸如车辆的车辆速度和转向分量的运动量来计算行人候选者的移动量(移动方向和移动速度),从而确定行人是否在移动。

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